Di seguito è una procedura pratica per la sintonizzazione dei parametri P
(proporzionale) I (integrale) e D (derivativo) dei regolatori di processo.
n.b.: P esprime la banda
proporzionale in % (alcuni regolatori usano il 'guadagno', dove G = 100 / P )
I esprime l'integrale in secondi (alcuni regolatori usano le 'ripetizioni al
minuto, dove R = 60 / I )
D esprime il derivativo in secondi
Se un registratore è disponibile per registrare la
variabile di processo, sarà di aiuto per determinare i settaggi ottimali dei
parametri:
Procedura di sintonizzazione:
- Avviare l'impianto con il regolatore in mauale
- Quando la vriabile di processo è stabile, portare il
set-point allo stesso valore (allineati) e passare il regolatore in
automatico.
- Per i regolatori con azione PI, PD e PID provvedere a
inibire l'azione integrale ponendola OFF, e inibile l'azione derivativa
ponendola a 0 (zero).
- Creare un disturbo nel processo, muovendo il set-point.
Muoverlo di un valore minimo, verso l'alto oppure verso il basso. Il
disturbo risultante deve essere sufficientemente visibile, ma non così
grande da portare l'uscita del regolatore al 0% o al 100%.
- Tenere il set-point a questo valore fino a quando la
variabile di processo comincia a variare, a questo punto riportarlo al
valore originario.
- Paragonare l'oscillazione prodotta nel processo, con il
disegno di seguito riportato. L'ampiezza del ciclo B deve essere circa 1/4
di quella del ciclo A; se non è così, provare a modificare il
Proporzionale (o guadagno) in più o in meno, e ripetere gli steps 4 e 5.
Diminuendo il proporzionale (aumentando il guadagno) si
incrementa il ciclo B rispetto al ciclo A.
Se il regolatore è solo proporzionale, terminare quì,
altrimenti passare allo step 7.
- Misurare il periodo (P) di oscillazione in secondi. Il
periodo è il tempo per completare un ciclo.
- Calcolare i valori di I (integrale) e D (derivativo)
come segue:
a) Per
regolatori con azione P+I:
I = P(secondi)
b) Per
regolatori con azione P+D:
D = P(secondi) / 8
c) Per
regolatori con azione P+I+D: I =
P(secondi) / 1.5
D = P(secondi) / 6
- Inserire nel regolatore i parametri così ottenuti.
- Ripetere gli steps 4,5 e 6 per ottenere l'ottimale.
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